不懈的追求永远的梦想
不懈的追求永远的梦想人都有爱好，各有不同，众生百象。我偏偏迷上了做机器人，有的说我做的不叫机器人，叫机械人，因为我的机器人控制系统太简单了。机器人都有个机械本体，你的用计算机控制，完成更多的动作；我的用一般电路控制，只能行走。你那太复杂繁琐的结构用一般电路控制连走都不可能；我的结构巧妙简捷，如果加上传感器，在用计算机控制可能表现的更出色，更能发挥计算机控制的优势。
做机器人，机械本体是基础，机械本体和计算机控制应该是相辅相成。人类骨架进化的如此巧妙简捷，现在机器人结构的版本也不是“终结者”，将来可能有更先进的，更接近人类的版本被开发出来。我不喜欢跟在别人后面跑，在机器人领域应该有中国人自己的结构版本。我虽然是个无知的小人物，但我就要长中国人的脸！开发研制中国版的机器人结构。我没钱，也没加工手段，在开发研制中国版机器人结构的路上这坚难的一走，到2007年已10个年头了。1997年日本的机器人频频的在我们的媒体上露面，我们的机器人，电源，控制系统，机械本体迟迟不能整合一起走出实验室，看见眼里急在心里。开发研制机器人道不是赚钱的项目，其成果反映的却是一个国家科技发展水平和创新能力，未来应用是广阔的。做为中国人，为我们曾有过的辉煌自豪过，可历史给我们留下的也有更多的是耻辱，我下了决心，开发研制中国版的双足机器人。我虽然力量单薄，但我有中华民族特有的聪明智慧和辽阔的国土培育出的无限的想象力。开发研制双足机器人，首先要研制出双足迈步行走结构，实现双足迈步行走。这是人类模仿自己的一个高难课题，是涉及到多学科技术的一项工程。为了实现拟人化的双足迈步行走，日本人从60年代开始到90年代用了30年开发出了各式各样的行走结构，随着控制技术的成熟才达到了实用，应用，商品化。我没有文化，可我有40年做电钳工的实践经验，对机，电的配合应用太熟知了，我没看过多少书，也少了很多的羁绊。抛开已有的结构，经过3年1千多个日日夜夜的试验和不懈的努力，开发出9款不同结构的双足行走机构，从中归纳总结优化出一款最简捷灵巧的结构。这种结构用一般的电路控制就能实现拟人化的静态平面行走，加上传感器用计算机控制就能实现动态的空间行走。（就为了这拟人化的迈步行走，日本人投入巨资用了近30年才实现这一目标。）一个中国的普通工人能做到这一步，我为我是中华民族的一员而感到自豪。可悲的是我没有日本人有钱，我不可能集聚精英把我的机器人做的更好商品化。但是研制机器人的热情一发不可收了，到了痴迷的程度。制做过程中，没有合适的齿轮，就用锉刀一齿齿的锉出来。买不起新的电子另件，就来回走二十里地到郊区旧物大市场去“淘”。
我独立研制出的双足行走结构，是开发玩具，教具等一个很好的平台。它成本低，简捷易于加工组装。但要实现商品化还有很多工作要做，我个人力量难已实现，我无奈，我彷徨。这时我的厂长又给了我黑暗与无助，2006年6月1日厂长突然通知我说：“你滚蛋吧，厂子不用你了。”先说给最低生活费，后又不给了，也不给出手续，在社会上享受不到低保。我在企业里干了40年，厂长想用你就用你，不想用你就一脚把你踢开，不用理由。说国家有政策超过50岁的工人不给下岗，下岗了也得给最低生活费吧！我也得生活吧！可厂长那管你的死活，一个普通工人在厂长的眼里还不如他家养的一条狗。机器人都在按着“进化论”向前发展，可厂长的人性却退化了，厂长那心眼比过去的“周扒皮”坏多了。这样的厂长横行，党的温暖，国家的政策一个普通的工人还能体验到么？厂长要是机器人就好了，我给他拆了从做一遍。找个菩萨心肠的人给他的大脑从写一遍程序，多写些善良少写些邪恶，我们普通工人劳动法赋予的权力就有保障了！
没有生活费来源了，想法生存是第一需要了。我现在身体挺好，还有双啥活都能干的手，机器人不做了，走出去上北京打工去，挣钱，糊口。2006年6月3日我拿上仅有的200元钱到了火车站，用99块钱买了张到北京的火车票，坐上了进京的火车，看着远去的站台，老伴两眼泪花凄凉的站在风中，都是厂长害的。车上大多数是进京旅游的人们，他她们兴奋的在车上一夜没睡，一直谈论着到了北京先上那参观，后到那看看。我也一夜没合眼，自己在想，到了北京一个50多岁的人了能找到工作么？
清晨6点多到了北京站，我第一次来北京都没有心思好好的回头看一眼北京站，就急急的走进了地铁站，当拖着疲倦的身躯从前门地铁口走出时，远远的看见了见证中国几百年历史的天安门城楼。我没有兴奋，也没有感慨，也没有因为站在了天安门广场而感到自豪！一个被厂长任意宰割的普通工人，站在了一个曾被八国联军任意宰割过的土地上，心里酸酸的。过去祖国落后才有耻辱，今天我要为中国人争口气，研制中国版的机器人。为了不在让洋人瞧不起，任意宰割，蹂躏。我想贡献点微薄之力，到头来我却让厂长任意的宰割了，是玩笑，还是生活在社会最底层一个普通工人应有的悲哀！
一转眼我到北京已半年多了，我现在是一名更夫，在为一家私企看守材料。钱给的不多，但我还是竞竞业业，忠于职守。当晚上躺在床上时我的心里还老想着我的机器人，它已注入我的生命里，开发研制中国版的机器人已成为我难已割舍掉的一份情怀！工作之余我又开始构思我新的机器人了。
自然界里一个6足的虫子，小小的大脑也就有百万来个细胞吧。现在CPU芯片已集成了上千万个晶体管，用在机器虫智能控制上和自然界的虫子比还是差十万八千里。就说结构吧，自然界里的虫子结构多简单，6条小细腿，一对翅膀，想飞就飞，想跳就跳。走还用说么！你说虫子它那不能上去。同一个简单的结构，却能完成多种不同的任务；机器虫步态规划的在好咋走还是在地面上，就能翻越障碍又能翻多高哪？我构思了一款机器虫20个自由度，模块化结构，分3节，（也可N个节组合）人工组合。机器虫每条腿上3个自由度，节与节之间有个自由度，就是说每个模块节上有7个自由度。每个节的功能可以随着环境任务不同自动变换，头与尾不分，背与腹不分，手与脚不分（行走时是脚，用着时就是手了）。我的6足机器虫更适合到一个未知的环境中在更复杂的空间里用同一结构自动变换各种合适的方法进行行走。我的目标是机器虫不仅能走，还要上树，再上墙，那还有啥障碍不能迂越的？机器虫结构构成试验已完成，到了实际制做阶段。我的机器虫的名字叫 “开拓先锋”我现在的条件完成这项工作很困难，多想有个志同道合的朋友帮一把！此时我更想在北京这块宝地上找到一个能充份展示我创做机器人激情的舞台。开发中国版机器人的梦想可能永远也实现不了了，但做为中国人，我尽力了，我无愧于生我养我的这片土地！！！
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想联系我的请发短信到13604223513电话接不起请谅解！2007年1月5日写于北京
原贴地址 http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=15143
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http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=2434
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http://www.robotdiy.com/images/bileg_robot/bileg_robot.rm 有点广告之嫌,但是看在楼主那么执着的份上还是留下.下望你的理想能够成功. 我也祝福你
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